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    控制单元是实现一种或多种控制规律的控制仪表或控制部件，是CPU部件之一，有时也安装与CPU外部。其基本功能是从内存取指令、分析指令和执行指令。

     为了保证良好的电机控制性能，编码器的反馈必须能够提供大量的脉冲，尤其是在转速很低的时候，采用的增量式编码器产生大量的脉冲，从许多方面来看都有问题，当电机高速（6000rpm）时，传输和处理数字是困难的。在这种情况下，处理给伺服电机的所需带宽（例如编码器每转脉冲为10000）将很容易地超过MHz门限；而另一方面采用模拟大大了上述麻烦，并有能力模拟编码器的大量脉冲。这要感谢正弦和余弦的内插法，它为角度提供了计算。这种可以基本正弦的高倍，例如可从每转1024个正弦波编码器中，每转超过1000，000个脉冲。接受此所需的带宽只要稍许大于100KHz即已足够。内插倍频需由二次完成

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