设备名称：ZTR-22T/H系列铝锭搬运码垛机械手

设备介绍：ZTR-22T/H系列码垛机器人是沈阳众拓机器人设备有限公司基于德国BAHR公司的直角坐标机器人定位系统开发的专门进行22T/H铝锭搬运码垛的自动化设备。该设备主要有以下几个特点：

1、运行过程平稳，无冲击；

2、运行速度快，加减速过程平稳；

3、搬运载荷大，过载能力强；

4、实时通讯，灵活性强；

5、定位精确，采用伺服系统驱动；

6、自动化程度高， PLC运动控制；

7、通过触摸屏操作，简单易用。

ZTR码垛机器人系统主要由BAHR直线定位系统及相关机械结构连接件、数字伺服驱动系统（包括伺服驱动器及伺服电机）、PLC运动控制及相关模块、EB触摸屏操作四个部分组成。

一、机械部分：

    BAHR码垛机器人系统的机械核心部件是德国BAHR公司生产的同步齿型带驱动直线定位单元。根据码垛需要的情况，我们将整个运动过程分为水平方向运动、垂直方向运动、旋转运动，其中水平轴定义为X轴、垂直轴定义为Z轴、旋转轴定义为C轴。

1、X轴定位单元：X轴定位系统单元由两根QS系列定位系统组成，其中一根为同步带驱动的主定位系统，另一根是无驱动的辅助支撑系统，具体技术指标如下：

1）、主定位系统：

型号：QSZ100，长度：2542㎜，运动行程：1500㎜，滑块长度：500㎜，同步带规格：8M50。

2）、辅助定位系统：

型号：QSR100，长度：2542㎜，运动行程：1500㎜，滑块长度：500㎜，同步带规格：无驱动。

2、Z轴定位单元：Z轴定位单元由一根双滑块宽带ELSZ系列定位系统组成，双滑块与带齿轮的连接板通过3块L型连接板固定在一起，C轴伺服电机通过C轴减速机末端齿轮与带齿轮的连接板这间传动，使垂直轴达到旋转的目的，水平轴连接板与垂直轴连接板之间为一圈滚珠，使旋转更加顺畅。

型号：ELSZ100 ，长度：2236㎜，运动行程：1250㎜，滑块长度：439㎜，同步带规格：8M70。

3、定位单元的连接：X轴定位单元和Z轴定位单元之间通过旋转机构连接。

4、其他安装附件：安装附件主要包括

1）、X轴减速机安装法兰；

2）、Z轴减速机安装法兰；

3）、C轴减速机安装支架；

4）、限位开关安装座、原点开关安装座；

5）、C轴减速机末端连接齿轮；

6）、垂直轴旋转机构包括（齿轮、连接板、滚珠等）；

7）、水平轴连接板

8）、拖链和拖链安装支架；

9）、配套梯形螺母；

10）、连轴器：

二、驱动部分：

    BAHR码垛机器人系统采用日本松下公司生产的全数字式交流伺服电机及驱动器系统做为动力系统，为确保足够的工作扭矩和惯量匹配，驱动电机的输出端匹配有精密行星减速机。

1、X轴驱动系统：伺服电机规格：1KW，行星减速器规格：120-25。

2、Z轴驱动系统：伺服电机规格：2KW，行星减速器规格：115-25。

3、R轴驱动系统：伺服电机规格：0.75KW，行星减速器规格：90-25。

三、控制系统:

   控制系统部分是整个码垛机器人的灵魂，码垛机器人的控制系统包括电器系统、PLC及扩展单元控制系统、EB触摸屏与PLC之间的通讯和PLC与整个生产线之间的通讯。

1、电器系统：电器系统包括一台主电控柜、操作台和外接分线盒，主电控柜的内部安装着PLC及扩展单元、操作台上安装着触摸屏，PLC与触摸屏之间通过RS485连接通讯，主电控柜和外接分 线盒之间通过电缆连接，分线盒位于码垛机器人的支架上，分线盒内主要集中了码垛机器人上的三轴原点信号、三轴限位信号及其公共端、机械手开合汽缸的控制电源、24V电源等接线端子。电控柜的输入电压是三相380V。主电控柜和操作台之间有一条异地电源控制线连接，以方便进行异地电源控制，如急停、上电等。

2、PLC系统：ZTR-22T/H码垛机器人的控制系统核心是PLC及扩展单元。可编程序控制器（PLC）是综合了计算机技术、自动化控制技术和通信技术的一种新型的、通用的自动控制装置。它具有功能强、可靠性高、操作灵活、编程简便以及适合于工业环境等一系列优点，在工业自动化、过程控制、机电一体化、传统产业技术改造等方面的应用越来越广泛，已成为现代工业控制的三大支柱之一。

    ZTR码垛机器人选用的PLC是西门子公司新推出的S1200系列PLC，是一款性价比高、功能完备、极具竞争优势的通用控制器。其特点是结构紧凑，集成了开关量控制、模拟量控制、高速计数与脉冲输出等功能于一身，指令丰富，引用功能块的编程方式使编程更加简便。(也可根据客户要求选用）

3、与生产线之间的通讯：

    ZTR码垛机器人做为执行机构，各个运动过程都存储在PLC内，码垛过程被分解为9个独立的运动过程即1－9层。它会根据不同的信号调用不同的程序，完成相应的运动。首先由生产线总控制系统给出层信号，确定需要码第几层后，码垛机器人会选择相应的运动程序，然后等待码垛执行信号。当收到执行信号后，执行相应的运动程序，执行后回到等待位置等待下一次信号。如果执行的为第9层运动程序，机械手执行完毕后发出输送机运行信号。生产线总控制系统接收到信号后，启动输送机运行一定距离。由于码垛系统可以和生产线实时通迅，所以其具有很高的灵活性。当铝锭大小不一致，导致抓取出现失误时，可以重抓当前层。

设备的主要技术指标

铝锭摆放方式：90度交叉摆放

摆放层数：9层（或更多）

水平行程X方向：1300mm

垂直行程Z方向：1300mm

水平X方向速度：500 mm/s

垂直Z方向速度：500 mm/s

水平X方向重复精度：±0.1mm

垂直Z方向重复精度：±0.1mm

水平运动传动形式：同步带

垂直运动传动形式：同步带

运动驱动：伺服电机

负载重量：300Kg(含抓手)

夹持动作：气动

运动控制系统:PLC

我们可以提供重量更重的码垛机器人，最大重量可达2000KG（含抓手）；当负载较轻时，速度可以更快，行程可以更大，运动坐标轴可以更多。抓手的形式可以根据物体形态设计。