搬运、码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术,特别是近年来随着国民经济的发展和生产规模的扩大以及机械自动化水平的提高,搬运、码垛技术,特别是机器人码垛技术以其在机械结构、适用范围、设备占地空间、灵活性、成本以及维护等方面的优势，获得了越来越多的企业的认可。
直角坐标搬运、码垛机器人作为执行机构，具有控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制、性价比高、重复定位精度高，可靠性高，生产柔性化，自动化程度高等突出的优势：与人工相比，能够大幅度提高生产效率和产品质量；与专机相比，具有可实现生产的柔性化，投资规模小等特点。近年来在搬运、码垛机上的使用越来越多。
直角坐标机器人自动搬运、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括直角坐标机器人、控制器、编程器、 机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件等。它还可配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化、现代化生产线。
直角坐标机器人在生产线中的应用主要有以下几个环节
1、生产线末端码垛的简单工作站：
这是一种柔性搬运、码垛系统，它从输送线上下料，并完成工件码垛、加层垫等工序，然后用输送线将码好的托盘送走。
2、码垛/拆垛工作站：
这种柔性码垛系统可将几垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。
3、生产线中码垛、搬运：
工件在输送线定位点被抓取并放到一个或多个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。
4、生产线末端码垛的复杂工作站：
工件来自不同生产线体，它们被抓取并放到多个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。
搬运、码垛机器人系统也可以完整的应用于自动化的装配生产线上。
直角坐标搬运、码垛机器人作为自动化生产线核心技术和设备，与现代物流技术相配合、相支撑，改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取、高架箱储、作业和搬运，实现精细化、柔性化、信息化生产。由于BAHR机器人在产品的装箱、码垛等工序实现了自动化作业，并且具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，从而大大地提高了生产效率和工作质量，节省了人力，建立了现代化的生产环境。
ZTR系列搬运、码垛机器人的结构特点和主要技术指标
沈阳众拓机器人设备有限公司做为国内知名的搬运、码垛机器人供应商，多年来一直致力于机器人在工厂自动化领域的推广和应用，我公司在多年机器人技术应用、数控技术和产品研发基础上，依托德国BAHR公司直线定位系统性及机械手臂开发出了价比优良的系列数控搬运、码垛、装配机器人，广泛应用在金属冶金、汽车制造、食品加工、电子、航空等行业。
ZTR系列搬运、码垛机器人具有以下特点：
1、使用德国BAHR公司生产的直线定位单元搭建，机构紧凑、刚性好、便于维护。
2、使用伺服电机驱动、运行速度快、平稳、定位精度高。
3、可以根据使用环境的要求非标设计，由于使用标准化的运动模块，设计和制造周期短。
4、可以实现对无定位工件的智能化柔性搬运。
5、末端执行机构可以快速更换，满足不同种类工件的使用要求。
6、使用独立的模块化的开放的控制系统（一般使用PLC），控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。既可以独立完成系统的全部控制过程，还可以与上下游设备及中央控制系统组成一个统一的控制网络。
ZTR系列搬运、码垛机器人技术指标：
1、工件：各种机械、电子类零部件、箱体、板材、袋料、罐/纸类包装品；
2、工件尺寸：可按用户的工件大小设计
3、工件重量：可按用户要求设计
4、工件移动范围：可按用户要求设计
5、机器人自由度：1-4个
6、机器人重复精度：± 0.05mm
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ZTR机器人应用在烟草行业 |
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ZTR机器人应用在烟草行业
ZTR系列机器人在烟草行业有着非常广泛的应用，特别是在烟箱的搬运和码垛方面有着非常突出的性能优势。
1、承载能力大，从几十公斤到几百公斤，都可以有适合的型号。
2、速度快，速度从0.5m/s到3m/s。
3、定位精度高，一般可以达到±0.5mm。
4、性能稳定，ZTR机器人选用德国BAHR公司的直线定位单元搭建，性能好，寿命长，符合烟草行业的使用条件。
一、烟箱清理机器人
图片所示的设备是一台烟叶中转箱的清理机器人，有三个直线移动坐标和一个旋转坐标。设备的末端是一个可以360度旋转的清理手抓，手抓由一套三维运动机构拖动，可以实现在烟箱空间内任意一点移动。设备的运行范围可以根据烟箱的尺寸定制，该设备最核心的部件是伸入烟箱内部的可以伸缩并具有旋转机构的手臂模组，由于烟箱内部灰尘很大，环境比较恶劣，要求手臂必须举要很好的防尘功能和可靠的质量。整个设备使用德国BAHR公司的直线定位单元搭建，使用西门子的伺服电机和控制系统，目前在国内的许多烟草企业都有使用。
二、烟箱搬运和码垛机器人
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