IAI电动夹爪-海东

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谐波减速器是低负载工业机器人常用的一种新型齿轮减速器传动机构。它由固定的刚性轮、柔性轮和波浪发生器组成，其中刚性轮的齿数略高于柔性轮的齿。谐波减速器具有传动大、体积小、部分零件、传动效率高等优点，

这种单台传动比可达50-4000，传动效率可达92%-96%。谐波减速器由三个主要部件组成：波浪发生器、柔性传动装置和刚性传动装置。波浪发生器将柔性传输变为可调节的弹性变形和刚性传输网格，用于运动和电力传输。变速器可以实现高减速比，但其负载、刚度和寿命不如RV，因此多用于轻载机器人。

谐波减速器工作原理：谐波减速器采用柔性齿轮箱产生可调节的弹性变形波，使内部刚性齿轮箱与柔性齿轮箱之间的相对阶梯齿传递动力，实现减速目标。这种类型的变速器与普通变速器有根本不同，在网格理论、集合计算和结构设计方面有自己的特点。

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