PGV 在安装的时候一般安装在小车底部，且垂直照向地面，在安装的时候，首先需要保证 PGV 的离地高度适中，保证当二维码处于 PGV 正下方的时候，PGV 可以完整的看到二维码；其次需要注意 PGV 的安装方向和安装角度，尽量保证 PGV 水平安装。

①将车辆移动至可使 PGV 检测到二维码的中心位置，且使得机器人原地旋转过程中始终能够检测到二维码；

②将车头朝向可检测到二维码区域的中心位置，以使得车辆能在尽可能长的直行距离内检测到二维码；

③勾选标定执行标定，完成后设置标定结果 

注：如果与里程计相关的标定项显示为未标定，则执行相应标定并设置标定结果；目前 PGV 的标定要依赖激光，必须先标定激光后才能开始标定机器人。

# 二维码粘贴要求 

二维码一般粘贴在地面上，在粘贴的时候，首先要保证二维码粘贴平整，如果粘贴不平整会导致 PGV 识别失败；二维码上面的不可以出现打印不清晰或者有涂抹存在，这些都会导致 PGV 识别失败。在贴二维码的时候，需要保证二维码的朝向一致且要沿着一条直线粘贴。贴⼆维码前先规划好路径、特别是互斥区。张贴前线使⽤墨⽃打线、两条平⾏线需保证绝对平⾏ （不然地图规划将不好操作）。贴码时先把二维码中间的间距记录⽅便建图。

# 二维码建图说明 

1、建图在地图边缘⿊⾊地⽅建图（如图），调整设置参数与地图检测参数。先建⼆维码（间隔⼩于 ⼀⽶，与实际贴码情况⼀致）然后在建需要的点位，点位建在⼆维码上