8寸全向麦克纳姆轮配电机

麦克纳姆轮是一种可以使车辆沿任何方向移动的轮的设计。 它的发明者Bengt Erland Ilon [1]在瑞典公司Mecanum AB担任工程师时就提出了这个想法，1972年11月13日在美国获得了专利。

麦克纳姆轮是一种传统的车轮，8寸全向麦克纳姆轮配电机其圆周上附着有一系列聚氨酯滚子。这些聚氨酯滚子通常每个都具有一个相对于车轮平面成45°的旋转轴，并且相对于穿过滚轮中心的平行于车轮旋转轴的直线成45°。通过将车轮与左右手滚轮交替使用，以使每个车轮均以与车轮所在的对角线的轴距大致成直角的角度施加力，从而使车辆稳定并可以通过改变方向在任何方向上行驶和转向每个车轮的旋转速度和方向。沿相同方向移动所有四个车轮会导致向前或向后移动，使车轮的一侧与另一侧的方向相反会使车轮旋转，并使车轮沿与对角线相反的方向对角线行驶另一个对角线引起侧向移动。这些车轮运动的组合允许车辆在任何方向上以任何方向旋8寸全向麦克纳姆轮配电机转（包括完全不旋转）。

履带车辆和滑移转向车辆采用类似的转弯方法。 然而，这些车辆通常在转弯时在地面上拖拽，并且可能对柔软或脆弱的表面造成相当大的损害。 转弯时对地面的高摩擦也需要高扭矩发动机来克服。 相比之下，麦加纳姆（Mecanum）轮的设计可在原地旋转的同时最大程度地减少地面摩擦并降低扭矩。

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