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PLC 控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的 PLC 模块及外围器件，并附相关程序。

PLC 品牌不限。

以松下 FP1 系列 PLC 和 A4 系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的 PLC 程序并设计外 围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块 FPG--PP11  等，而是用晶体管输出式的 PLC，让 其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下 A4 伺服工作在位置模式。

在 PLC 程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为 1000 个脉冲转一圈。

PLC 输出脉冲频 率=（速度设定值/6）*100（HZ）。

假设该伺服系统的驱动直线定位精度为± 0.1mm，伺服电机每转一圈滚 珠丝杠副移动 10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为 1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为 0.01mm(一个丝)；PLC 输出脉冲数=长度设定值*10。

以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。

也就是说，在计算 PLC 发出脉冲频率与脉冲前，先 根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿比！大致过程如下： 机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的 10mm），设计要求的定位精度 为 0.1mm(10 个丝)。

为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于 0.1mm，如设定一个脉冲 的行走长度为如上所述的 0.01mm， 于是电机转一圈所需要脉冲数即为 1000 个脉冲。

此种设定当电机速度 要求为 1200 转/分时， PLC 应该发出的脉冲频率为 20K。

松下 FP1---40T 的 PLC 的 CPU 本体可以发脉冲 频率为 50KHz，完全可以满足要求。

如果电机转动一圈为 100mm，设定一个脉冲行走仍然是 0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为 10000 个脉冲，电机速度为 1200 转时所需要脉冲频率就是 200K。

PLC 的 CPU 输出点工作频率就不够了。

需要 位置控制专用模块等方式。

有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用 PLC 的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。

假设使用松下 A4 伺服，其工作在位置模式，伺服电机参数设置与接线方式如下： 一、按照伺服电机驱动器说明书上的“位置控制模式控制信号接线图”接线： pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1 连接直流电源正极(24V 电源需串连 2K 左右的电 阻),PULS2 连接控制器(如 PLC 的输出端子)。

pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1 连接直流电源正极(24V 电源需串连 2K 左右 的电阻)，SIGN2 连接控制器(如 PLC 的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。

实际运转方向由伺服电机驱动器的 P41，P42 这两个参数控制，pin7(com+)与外接 24V 直流电源的正极相 连。

pin29(SRV-0N)， 伺服使能信号， 此端子与外接 24V 直流电源的负极相连， 则伺服电机进入使能状态， 通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲 与方向信号运转。

其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器 构成更完善的控制系统。

二、设置伺服电机驱动器的参数。

1、Pr02----控制模式选择，设定 Pr02 参数为 0 或是 3 或是 4。

3 与 4 的区别在于当 32(C-MODE)端子为 短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为 0，则只为位置控制模式。

如果您只要求位置 控制的话，Pr02 设定为 0 或是 3 或是 4 是一样的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运 行平稳。

当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20 也是很重要的参数)，在您不太熟悉前 只调整这三个参数也可以满足基本的要求. 。

3、 Pr40----指令脉冲输入选择， 默认为光耦输入(设为 0)即可。

也就是选择 3(PULS1)， 4(PULS2)， 5(SIGN1)， 6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。

4、Pr41，Pr42----简单地说就是控制伺服电机运转方向。

Pr41 设为 0 时，Pr42 设为 3,则 5(SIGN1)， 6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)， 反之为反方向(CW)。

Pr41 设为 1 时， Pr42 设为 3,则 5(SIGN1)， 6(SIGN2) 断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为 CCW，CW 。

5、Pr48、Pr4A、Pr4B----电子齿比设定。

此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发 送一个脉冲时电机的行走长度。

其公式为： 伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 × Pr4B／(Pr48 × 2^Pr4A) 伺服电机所配编码器如果为：2500p/r 5 线制增量式编码器，则编码器分辨率为 10000p/r

如您连接伺服电机轴的丝杆间距为 20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝 (0.01mm)。

计算得知：伺服电机转一圈需要 2000 个脉冲(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机 的速度的关系也就确定了) 。

三个参数可以设定为： Pr4A=0， Pr48=10000， Pr4B=2000， 约分一下则为： Pr4A=0， Pr48=100， Pr4B=20。

从上面的叙述可知：设定 Pr48、Pr4A、Pr4B 这三个参数是根据我们控制器所能发送的脉冲频率与 工艺所要求的精度。

在控制器的发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的 速度越低。

松下 FP1---40 T 型 PLC 的程序梯型图如下：

S7—200 PLC 在数字伺服电机控制中的应用 首先了解 plc 如何控制伺服电机 1、电机的连线及控制 本应用实例选择的是位置控制模式，脉冲输入方式有集电极开路方式和差动驱动方式两种，为了方便 的实现同时对两部电机的控制，采用差动驱动方式。

与 PLC 的接线图如图所示。

PLC 与伺服放大器接线图 图中 L+为公共 PLC 端子，接 24VDC 正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出 Q 呈现不同的电平信号 或发出脉冲信号。

L+一 PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC 控制该回路中的发光二极管的亮灭，形成脉 冲编码输入。

L+一 NG—NP 一 1M— L+为电机旋转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正 转，否则反转。

由于伺服放大器内部电阻只有 100 欧，为 了防止电流过大烧坏内部的发光二极管，需要外接电阻 R，其阻值的计算如下： 根据公式(1)，可以选择 R=3．9KO 2、电子齿比 数字交流伺服系统具有位置控制的功能，可通过上位控制器发出位置指令脉冲。

而伺服系统的位置反馈脉 冲当量由编码器的分辨率及电机每转对应的机械位移量等决定。

当指令脉冲当量与位置反馈脉冲当量二者 不一致时，就需要使用电子齿使二者匹配。

使用了电子齿功能，就可以任意决定一个输入脉冲所相当 的电机位移量。

具有电子齿功能的伺服系统结构如图 3 所示。

若机械传动机构的螺距为 w，指令脉冲当 量为△L，编码器每转脉冲数为 P，又考虑到一般电机轴与传动丝杠为直接相连，则位置反馈脉冲当量△ =W ／4P。

具有电子齿功能的伺服系统结构图 由于脉冲当量与反馈脉冲当量不一定相等，就需要使用电子齿比来建立两者的关系。

具体计算公式为： AL=3M ×CMX / CDV 。

因此根据一个指令脉冲的位置当量和反馈脉冲的位置当量，就可以确定具体的电子齿比。

三菱该系列 伺服电机的电子齿比的设定范围 对于输入的脉冲，可以乘上其中任意倍率使机械运行。

下面是 plc 控制私服的具体应用 3、PI C 控制原理及控制模型 本例采用了西门子 s7．200 系列 CPU226 作为主控制器。

它是 s7．200 系列中的 PLC，本机自 带 24 个数字输人口、l6 个数字输出口及两个 RS-422／485 串行通讯口，多可扩展 7 个应用模块 j。

实 际项目中， 通过扩展 EM231 模拟量输入模块来采集电压信号， 输入的模拟信号可在 0～10V± 5V、 0～20mA 等多种信号输入方式中选择。

终，PLC 根据输入电压信号的大小控制脉冲发送周期的长短，从而达到控 制伺服电机速度的目的。

3.1 高速数字脉冲输出 西门子 s7．200 系列 AC／DC／DC(交流供电，直流 I/O)类型 PLC 上集成了两个高速脉冲输出口，两 个高速脉冲输出口分别 通过 Qo．0、Qo．1 两个输出端子输出，输出时可选择 PWM(脉宽调制)和 PIO(脉冲串)方式。

PIO 方式每 次只能发出固定脉冲，脉冲开始发送后直到发送完毕才能开始新的脉冲串；PWM 方式相对灵活，在脉冲 发送期间可随时改变脉冲周期及宽度，其中脉冲周期可以选择微秒级或毫秒级。

3.2 PID 功能特性 该系列 PLC 可以通过 PID 回路指令来进行 PID 运算，在一个程序中多可以用 8 条 PID 指令，既 多可同时实现 8 个 PID 控制算法。

在实际程序设计中，可用 STEP 7-Micro／Win 32 中的 PID 向导程序来完成一个闭环控制过程 的 PID 算法，从而提高 程序设计效率。

3.3 控制模型 控制模型方框图如下图所示， 其中 Uset 为极间电压给定值(此时产气状态)， 为极间电压采样值， Uf Vout 为伺服电机 运转速度。

通过对电弧电压采样值与弧间电压给定值的比较并经过 PLC 的 PID 调节回路控制， 可以得出用 于控制伺服电机旋 转的脉冲发送周期 T，从而使伺服电机的送棒速度不停的得到调整，这样就达到了控制两极间距的目的。

保证了两极间距的 相对稳定，也就保证了极间电压的稳定性。

PID 调节控制原理框图 根据极间距对极间电压的影响，可以设定 PLC 的 PID 调节回路调整策略如下： Uset—uf<0，T 减小； Uset—uf>0，T 增大。

通过上述控制方法，能够比较精确的实现对 UF 的控制。

西门子伺服电机有哪几种？有防爆电机吗？

西门子伺服电机有哪几种？有防爆电机吗？ 本期给大家简单介绍一下西门子伺服电机的分类和应 用。

1. 西门子伺服电机有哪几种呢？1FK7 系列： 1FK7 电 机是紧凑型永磁同步电机。

1FK7 电机具有多种选件、减速 装置和编码器及广泛的产品范围，能够很好地用以替代任何 应用，因此能够满足先进机械设备不断提升的要求。

1FT7 系列： 1FT7 电机可满足动态性能、转速设定范围、 轴和法兰精度这些方面的苛刻要求。

此系列电机配备了为 先进的编码器技术，并针对完全数字化驱动和控制系统上的 运行进行了优化。

伺服电机 1PH8 系列产品： SIMOTICS M-1PH8 系列电机是 新一代电机，可广泛应用于各种运动控制设备和机械。

该系 列电机基于灵活的模块式原理，分为异步电机和紧凑型同步 电机，既可采用强制风冷也可采用水冷。

该系列电机拥有强 大的扩展能力，例如，可以通过不同的轴承方案扩展应用的 范围。

在 SINAMICS S120 驱动系统上，用户可以自由选择采用矢 量控制还是伺服控制，相应地，使用 1PH8 电机系列时，用 户可以选择采用异步电机还是同步电机。

现在，通过变频器 和电机之间这种灵活的协调工作，可以更为轻松地应对极端 的工作周期、短暂的控制上升时间以及转速、转矩和定位方

面的高精度任务。

2. 有抗化学腐蚀性能较高的伺服电机吗？SIMOTICS S 1FT7 和 1FK7 (第二代)伺服电机了抗化学腐蚀性能较 高的型号。

通过新选件 N16(根据 DIN EN ISO 4628-1 进行 测试)，某些订货号的等级可达到此性能。

例如，这些型号电 机的典型应用为食品生产系统。

应用说明： 带有选件 N16 的电机适合在对电机漆层的保护性能有着较 高要求的所有领域中使用。

这些要求可能包括抗酸(如磷酸)、 抗浸洗(如活性氯)、 抗消毒剂(如双氧水和过乙酸)、 抗盐水等。

漆层系统 PSPremium 已在 1.5–13 的 pH 范围内， 使用各 种工业用清洗剂进行了测试。

3. SIMOTICS S-1FK7 可以用在环境中吗？1FK7 第二代 产品，适用于危险区域 Zone 2/22 ，需订购选项 M03 和 M39 (1) 在含有易爆气体的区域内使用：选项 M03 在订购选项 M03 并满足特定使用条件时， 第二代 1FK7 电 机适合在含有易爆气体的区域 (组别 II、类别 3G (Zone 2)， 温度组别 T1 至 T3) 中使用，并符合欧盟指令 94/9/EC 的 规定。

电机上的标识： EEx II 3 G Ex nA IIB T3 Gc -15°C ≤ Ta ≤ +40°C

(2) 在含有易爆粉尘的区域内使用：选项 M39 在订购选项 M39 并满足特定使用条件时， 第二代 1FK7 电 机适合在含有易爆粉尘的区域 (组别 II、 类别 3D (Zone 22)， 表面温度 160°C) 中使用，并符合欧盟指令 94/9/EC 的规定。

电机上的标识：EEx II 3 D Ex tc IIIB -15°C ≤ +40°C 带有选项 M03 和 M39 的电机在与其它选件和电机型号进 行组合的能力方面有一定限制。

只允许使用以下编码器： 另外，只能与以下选件结合使用：B02 (验收测试证书) N05 (备选轴伸) P90、P98 (数量包装) Q31 (金属铭牌) Xxx (特殊颜色)Y84 (铭牌上标明客户数据) T160°C Dc IP64

西门子伺服电机的优势

德国制造是全球所有认可的，而西门子作为德国企业的的代表之一，其质量是毋庸置疑的。客户的口碑是选择西门子系统的有力佐证：西门子伺服系统可实现动态定位和精确的运动控制序列，而丰富的西门子伺服电机产品结构紧凑，可实现卓越的动态特性和运行效率。

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一、西门子伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类

交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。

直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。电机转速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。

二、西门子直流伺服电机和西门子交流伺服电机和优缺点

1）直流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。

缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）

2）交流伺服电机的优点和缺点

优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）

缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。

三、西门子伺服电机原理

交流伺服电动机

交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁仅0.2-0.3mm，空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

交流伺服电动机的工作原理与电容运转式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与电容运转式异步电动机相比，有三个显著特点：

l起动转矩大：由于转子电阻大，使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。

l运行范围宽：运行平稳、噪音小。

l无自转现象：运转中的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。

1、交流伺服电机

（1）笼型两相交流伺服电机（细长笼型转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流小、小功率伺服、低速运转不够平滑）

（2）非磁性杯型转子两相交流伺服电机（空心杯转子、机械特性近似线性、体积和励磁电流较大、小功率伺服、低速运转平滑）

（3）铁磁杯型转子两相交流伺服电机（铁磁材料杯型转子、机械特性近似线性、转子转动惯量大、齿槽效应小、运行平稳）

（4）同步型永磁交流伺服电机（由永磁同步电机、测速机及位置检测元件同轴一体机组，定子为3相或2相，磁性材料转子，必须配驱动器；调速范围宽、机械特性由恒转矩区和恒功率区组成，可连续堵转，快速相应性能好，输出功率大，转矩波动小；有方波驱动和正弦波驱动两种方式，控制性能好，为机电一体化产品）

（5）异步型三相交流伺服电机（转子与笼型异步电机相似，必须配驱动器，采用矢量控制，扩大了恒功率调速范围，多用于机床主轴调速系统）

2、直流伺服电机

（1）印制绕组直流伺服电机（盘形转子、盘形定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，无齿槽效应，无饱和效应，输出转矩大）

（2）线绕盘式直流伺服电机（盘形转子、定子轴向粘接柱状磁钢，转子转动惯量小，控制性能优于其他直流伺服电机，效率高，输出转矩大）

（3）杯型电枢永磁直流电机（空心杯转子，转子转动惯量小，适用于增量运动伺服系统）

（4）无刷直流伺服电机（定子为多相绕组，转子为永磁式，带转子位置传感器，无火花干扰，寿命长，噪声低）

3、力矩电机

（1）直流力矩电机（扁平结构，极数槽数换向片数串联导体数多；输出转矩大，低速或堵转下可连续工作，机械和调节特性好，机电时间常数小）

（2）无刷直流力矩电机（与无刷直流伺服电机结构相似，但为扁平状，极数槽数串联导体数多；输出转矩大，机械和调节特性好，寿命长，无火花，噪声低）

（3）笼型交流力矩电机（笼型转子，扁平结构，极数槽数多，启动转矩大，机电时间常数小，可长期堵转运行，机械特性较软）

（4）实心转子交流力矩电机（铁磁材料实心转子，扁平结构，极数槽数多，可长期堵转，运行平滑，机械特性较软）

4、步进电机

（1）反应式步进电机（定转子均由硅钢片叠成，转子铁心上无绕组，定子上有控制绕组；步距角小，启动与运行频率较高，步距角精度较低，无自锁力矩）

（2）永磁步进电机（永磁式转子，径向磁化极性；步距角大，启动与运行频率低，有保持转矩，消耗功率比反应式小，但须供正、负脉冲电流）

（3）混合式步进电机（永磁式转子，轴向磁化极性；步距角精度高，有保持转矩，输入电流小，兼有反应式和永磁式两者的优点）

5、开关磁阻电机

（定转子均由硅钢片叠成，都为凸极式，与极数相接近的大步距反应式步进电机结构相似，带有转子位置传感器，转矩方向与电流方向无关，调速范围小，噪声大，机械特性由恒转矩区、恒功率区、串励特性区三部分组成）

交流伺服电机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。

SIEMENS伺服电机的性能比较

  SIEMENS伺服电机电机作为一种开环控制的系统，和现代数字控制技术有着本质的。在目前国内的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似（脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。 一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为 1.8°、0.9°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统调整。 三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其zui高工作转速一般在300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为2000RPM或3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。 四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以山洋交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其zui大转矩为额定转矩的二到三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。 五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200～400毫秒。交流伺服系统的加速性能较好，以山洋400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机。

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上海卓曙自动化设备有限公司
上海卓曙自动化设备有限公司是一家专业从事西门子工业自动化产品和数控系统销售、技术服务及培训的工程服务公司。 在西门子工业自动化产品领域，公司凭借雄厚的技术实力及多年从事 西门子产品的销售经验，本着树立公司形象和对用户认真负责的精神开展业务，赢得了 西门子公司与广大用户的好评及大力支持， “信誉，客户至上”是公司成立之初所确立的宗旨，在公司领导的严格要求和员工们不折不扣地贯彻执行下发展延续至今。“假一罚十”一直是我公司的主动承诺。 面对纷繁变化的市场和日益严峻的竞争，客户的需求和利益始终被我们放在工作的首位。“想客户之所想，急客户之所急”，针对各行业客户的不同需求我们尽可能地为您***为关心的问题和***迫切需要解决的难题提供订制的服务和专业的解决方案，竭尽全力地将对客户的服务落到实处，做到，在协助客户解决难题、实现突破的基础上，获得双赢，携手进步！ 我公司致力于专业推广西门子高性能自动化系统和驱动产品，所经营产品范围包括：LOGO!通用模块；SIMATIC S7-200、S7-300、S7-400系列可编程控制器； SIMATIC HMI面板，工控机，编程器；工业PROFIBUS、以太网及无线通讯等相关产品；正版PCS7 软件、WINCC组态软件、STEP 7编程软件；SITOP工业开关电源；通用型、工程型变频器，直流调速装置等。随着技术的发展和产品的更替，高新产品的出现层出不穷，我公司也紧随西门子脚步争取为广大客户提供的自动化产品：SIMATIC S7-1200系列PLC；SIMATIC BASIC HMI面板；G120、G130、G150、S120等全新SINAMICS家族驱动产品；PCS7 V7.1和的STEP7 Basic平台软件等。公司各类产品齐全，货量充足，能够满足客户紧急大量现货需求，保证工期进度。 在售前、售后、工程调试阶段，我们都会为客户提供专业技术工程师的全程服务。用我们真挚的热情和精湛的技术为客户创造更大的价值。 请相信上海卓曙自动化设备有限公司是您忠诚的长久的合作伙伴，我们愿与广大客户携手向前，共同进步！