一个客户目前在对金属板材采用折弯机加工，板材上下料一直采用人工传送方式。为能以降低生产成本，希望能提供一种更加经济的解决方案。目标就是，即使是较小的产品系列也能够较为经济的进行生产，而且能够提高生产效率。

北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人 自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、 CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件、机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。技术咨询：18001130868 18001197956

一、北京深隆科技的解决方案

北京深隆科技针对客户的要求，采用一台库卡机器人来对折板机进行自动化更新。连同400mm长的延长臂在内，六轴铰接臂机器人KR150L110拥有超过3500mm的作用范围。就设备效率来说，可以通过软件工具KUKABendTechProV1.0来对整个系统进行离线编程是个非常重要的优势。离线编程是一种从生产流程中分离出来的操作方法。在操作人员为一个新的构件及相关的工艺流程进行编程时，机器人可以继续工作。

它的优势主要在于：在更换品种时停机时间较短。由于这种灵活性，客户甚至可以更经济的生产小批量产品，并可以利用生产设备。金属板材由一台叉车送入机器人舱，并在那里被固定在两块互相垂直的磁铁之上。

KR150L110用真空吸持器每次抓取一块金属板并将其置于对中站上，在那里对金属板的厚度进行测量。在此过程中，控制系统监测六轴机器人是否每次抓取两个部件。这项检查是不可或缺的，因为已上油的0.8mm厚的金属板在特殊情况下会粘在一起。然后，机器人将工件置入折板机并按照所需要的样式进行折边，折边的角度规定为125及90度。在某些折边过程中，KR150L110必须使出浑身解数以抵销来自折边机的压力。

在此过程中，只要有需要，机器人就会将抓取位置变换到装备了气动工作吸盘的支持工位上。机器人会将已经完成折边的部件交错置于一个货盘架上;为此，在支持工位上机器人每隔一个工件就将其反转过来。

二、板材折弯上下料机器人的集成

（一）、选用的机器人：

德国KUKA一台2000系列KR150L110型工业机器人，400mm延长臂在内，六轴，作用范围超过3500mm。

（二）、机器人的周边设备：

1、以PC为基础的库卡机器人控制系统，包括带熟悉的视窗操作界面的控制面板

2、真空吸持器、气动工作吸盘

3、货盘架

4、上下料输送装置

5、用以进行离线编程(offlineprogramming)的软件工具库卡BendTechProV1.0

6、控制系统监测

7、控制器

8、电器柜

9、安全围栏及安全门

三、项目成效

1、通过离线编程提高了生产效率

在KUKABendTechPro中集成了一个三维模拟工具，通过这个工具可以显示折边顺序以及所有其他的工艺步骤。由于对所有存储在那里的部件都可以进行自由编程，所以在模拟阶段就已经能够以很低的成本检查部件是否符合要求。在将待折边工件的数据导入模拟工具后，BendTechPro内的折边顺序软件将提出最佳的折边方案。其他的工艺流程可全部在模拟环境中进行。

该模拟也可用于碰撞检查、可达性检测及节拍时间的快速分析。此外，那些在现实世界里必须重新“教”机器人的动作，在模拟环境下就已经可以进行最优化。另外，软件提出的折边顺序方案可以更改并可使用不同的工具进行测试。

由于BendTechPro可以模拟整个工艺流程，所以该工具相对于折边工厂或粹的软件公司所提供的工具都有极大的优势。后者的工具大多数只适用于一种折边机类型的控制与编程。所以，举个例子来说，这些工具就不能用于检查机器人的作范围、及作为机器人与工件，或工件与折边工具之间碰撞的预警装置。此外，它们还缺少使机器人与折边机控制系统之间接口的自动同步功能。相反，BendTechPro甚至还拥有一个完整的堆垛软件。

用BendTechPro进行离线编程的一个重要前提条件就是具有库卡机器人控制系统KRC2，这个系统能够使机器人以外的其他轴也运动起来。其中一个轴就可以是折边机。因此，公司可以完全取消一个单独的折边机控制系统，这样还可以免除同步化两个控制系统的工作。

2、经济效益高

自动化本身就可以带来较高的效率及稳定的质量。仅通过自动化就可以提高经济效益的原因就在于它差不多可以节全部的人工费用。

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