软件功能模块

主要为手术机器人SDK，手术机器人SDK的开发环境为"bs VS2017以上 QT5.12"，开发语言为C ，同时为用户提供示例工程与API文档,示例工程可实现从“影像导入-三维可视化-手术路径规划-空间注册-机器人标定-机器人导航”全过程。

01影像管理模块

该模块提供的接口包括:文件加载、文件信息获取、文件信息设置、文件输出、文件关闭，能处理CT/MRI/CBCT等医学影像DICOM数据，实现影像数据解析与加载。开发人员可以基于该模块获取到的影像数据，自行进行图像分割、图像融合等二次开发。

02手术规划模块

该模块主要包含二三维影像显示、选点与交互的相关接口，可以实现三维可视化、二三维界面的交互以及二维面上点的选取(选取的点可以是手动选取或数据自动生成)，开发人员可根据需求实现路径规划的二次开发。

03手术导航模块

该模块提供的接口包括:定位仪控制的相关接口、标记球提取、空间注册、工具注册和工具信息读取等，实现图像空间与实际空间的配准、手术工具末端信息获取以及导航功能。

04机械臂控制模块

当前支持UR大族)思灵|遨博珞石等机械臂，该模块提供的接口包括:机械臂控制、机械臂标定、机械臂导航、定位仪与机械臂的坐标转换、以及VTK三维坐标与定位仪坐标转换，实现机械臂导航功能