产品简介
HarmonicDrive谐波SHG系列减速机减速器机电机器人配件
HarmonicDrive谐波SHG系列减速机减速器机电机器人配件
产品价格：￥10000
上架日期：2013-05-27 11:45:42
产地：日本
发货地：深圳
供应数量：不限
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详细说明

    Harmonic Drive®的发明者C.W.马瑟
    Harmonic Drive®是美国发明家马瑟基于崭新的构思和独树一帜的理论发明创造的。
    马瑟是一位天才发明家，他跨越了所学的专业机械工程学领域，在物理、化学、生物等广泛领域里获得了多达1500多个专利。
    迄今为止，传达动力的齿轮装置为了达到“高速度、高精度”这一至上目标，其刚度不断得到提高。
    对此，马瑟的Harmonic Drive®理论则应用金属的挠性和弹性力学，使这一推翻了传统常识的动力传达方式跃然赢得举世瞩目。    		 C.W.马瑟

     

    应用金属弹性力学的Harmonic Drive®
    应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

     

    •波发生器
    椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

    •柔轮
    具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。

    •刚轮
    刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。    		 Harmonic Drive®

     

    工作原理
    原理CG动画 窄带版
    宽带版
    工作原理 波发生器使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状。为此，椭圆的长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分两轮轮齿处于完全脱开状态。
    工作原理 使刚轮固定，波发生器顺时针旋转，柔轮产生弹性变形，与刚轮轮齿啮合的部位顺次移动。
    工作原理 波发生器顺时针旋转180度，柔轮逆时针移动一个轮齿。
    工作原理 波发生器旋转一周（360度），由于柔轮的齿数比刚轮少两个，因此逆时针移动两个轮齿。通常将该运动传递作为输出。

     

    Harmonic Drive®的特长

    1.减速比高
    单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

    2. 齿隙小
    Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。

    3. 精度高
    多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

    4. 零部件少、安装简便
    三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

    5. 体积小、重量轻
    与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

    6. 转矩容量高
    柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

    7. 效率高
    轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

    8. 噪音小
    轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。

    SHG系列  
     
    SHG系列 组合型SHG系列 组合型
    ｜　产品特点　｜　型号　｜　额定表　｜　产品图纸　｜ 谐波驱动列表
    产品特点
    SHG是一种高转矩用谐波驱动，是SHF系列的改良型。
    以“负载容量提升、针对强度的可靠性提升、长寿命化”为研发理念，与SHF系列的同尺寸产品相比，实现了以下性能的提升。
    中空组合2UH
    带输入轴组合2UJ
    • 额定转矩 : 提升30%
    • 启动停止时最大转矩 : 提升30%
    • 瞬间最大转矩 : 提升30%
    • 棘爪扭矩 : 提升30%
    • 额定使用寿命 : 提升42%(10000小时)
    • 外形尺寸、刚性、角度传动精度、输入转动惯量等与SHF系列相同。

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    型号
    型号
    1 机型 : SHG系列
    2 型号 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 45, 50, 58, 65
    3 减速比 : 50, 80, 100, 120, 160
    4 型号 :
    • 2A-GR=组件型（型号14, 17为2A-R）
    • 2UH=中空组合型
    • 2UJ=带输入轴的组合型
    • 2SO=简易组合型（标准结构）
    • 2SH=简易组合型（中空孔结构）
    5 特殊规格（标准品不标SP。）

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    额定表
    型 号 减速比 输入2000r/min时的额定转矩 起动、停止时的容许最大转矩 平均负载转矩的容许最大值 瞬间最大转矩 容许最高输入转数（油脂润滑）
    N•m N•m N•m N•m r/min
    14 50 7.0 23 9 46 8500
    80 10 30 14 61
    100 10 36 14 70
    17 50 21 44 34 91 7300
    80 29 56 35 113
    100 31 70 51 143
    120 31 70 51 112
    20 50 33 73 44 127 6500
    80 44 96 61 165
    100 52 107 64 191
    120 52 113 64 191
    160 52 120 64 191
    25 50 51 127 72 242 5600
    80 82 178 113 332
    100 87 204 140 369
    120 87 217 140 395
    160 87 229 140 408
    32 50 99 281 140 497 4800
    80 153 395 217 738
    100 178 433 281 841
    120 178 459 281 892
    160 178 484 281 892
    型 号 减速比 输入2000r/min时的额定转矩 起动、停止时的容许最大转矩 平均负载转矩的容许最大值 瞬间最大转矩 容许最高输入转数（油脂润滑）
    N•m N•m N•m N•m r/min
    40 50 178 523 255 892 4000
    80 268 675 369 1270
    100 345 738 484 1400
    120 382 802 586 1530
    160 382 841 586 1530
    45 50 229 650 345 1235 3800
    80 407 918 507 1651
    100 459 982 650 2041
    120 523 1070 806 2288
    160 523 1147 819 2483
    50 80 484 1223 675 2418 3500
    100 611 1274 866 2678
    120 688 1404 1057 2678
    160 688 1534 1096 3185
    58 80 714 1924 1001 3185 3000
    100 905 2067 1378 4134
    120 969 2236 1547 4329
    160 969 2392 1573 4459
    65 80 969 2743 1352 4836 2800
    100 1236 2990 1976 6175
    120 1236 3263 2041 6175
    160 1236 3419 2041 6175

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    产品图纸
    中空组合 2UH（简易组合 2SH）
    产品图纸
    部分为简易组合型的构成。
    尺寸表(单位 : mm)
    符号/型号 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65
    øA 54 64 75 90 115 140 160 175 201 221
    B 52.5 56.5 51.5 55.5 65.5 79 85 93 106 128
    C 12 12 5 6 7 8 8 9 10 14
    øD h7 74 84 95 115 147 175 195 220 246 284
    øE 14 19 21 29 36 46 52 60 70 80
    质量 (kg) 2UH 0.71 1.00 1.38 2.1 4.5 7.7 10.0 14.5 20.0 28.5
    2SH 0.45 0.63 0.89 1.44 3.1 5.4 6.9 10.2 14.1 20.9

    带输入轴组合 2UJ（简易组合 2SO）
    产品图纸
    部分为简易组合型的构成。
    尺寸表(单位 : mm)
    符号/型号 14 17 20 25 32 40 45 50 58 60
    øA 54 64 75 90 115 140 160 175 201 221
    B 50.5 56 63.5 72.5 84.5 100 108 121 133 156
    C 14 16 20 25 25 30 30 35 35 40
    øD h7 74 84 95 115 147 175 195 220 246 284
    øE h6 6 8 10 14 14 16 19 22 22 25
    质量 (kg) 2UJ 0.66 0.94 1.38 2.1 4.4 7.3 9.8 13.9 19.4 26.5
    2SO 0.41 0.57 0.81 1.31 2.94 5.1 6.5 9.6 13.5 19.5

    尺寸及形状的详细情况，请使用本公司发行的交货规格图进行确认。
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