发那科R-2000iB/210F上下料机器人维修

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发那科机器人报警SRVO--018 SERVO Brake abnormal可能原因： 刹闸电流超过标定值。解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝(F1).2.检查刹闸电线。3.更换放大器。4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，查看电力输入供应电压。

SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170伏，查看电力输入供应电压。3.更换紧急制动控制电路板。4.更换电路板上的主控CPU。5.检查连线，如果必要的话，更换之。6.更换伺服放大器。