综合名称

AX---C

控制系统

示教方法

示教再现

驱动方式

交流伺服电机

控制轴数量

6轴（最大可扩充到54轴）

位置控制方式

PFP/cp

速度控制

TCP恒速控制

坐标系统

轴坐标、直角坐标、任意直角坐标

记忆

记忆介质

CF卡

记忆容量

160，000条指令

记忆内容

点，直线、圆弧、条件命令

任务程序数

9999（在记忆容量范围内）

外存储存介质

CF卡

动作

插补功能

线性插补、圆弧插补（3维）

手动操作速度

5段可调（焊枪嘴速度≦250mm/s）

编辑

编辑功能

复制、添加、删除、剪切-粘贴，修改、恢复、重复

移位功能

对称移位、平移移位、圆柱移位（标准设置）移位量输入与数字输入取决于移动机构 

外部轴移位（可选）

程序调用

调用、跳转、条件跳转（条件值设定可以是变量或常数）

外部控制输入

条件设定法

在作业程序中直接设用通用信号

分配设定法

在I/O转换表中将逻辑I/O端口分配给物理I/O端口

专用物理I/0转口

输出：4点    输入：7点

通用物理I/0专口

继电器I/O板，标准输入/输出各32点最大可扩充到64点

软件PLC

条件设定法

在示教盒中编制梯形图（LD）

程序容量

32K字（=3.2字/件*10文件）

命令

支持IEC1131-3中的五种语言，使用LD以外的语言是另外需要选购软件

应用

弧焊、点焊、搬运、涂胶、热喷涂、码垛、激光混合焊等（有些功能为选购）

保护功能

焊枪机械防碰传感器、伺候防碰传感器、位置软，硬操限开关，控制箱内温度监视，电源电压监视，干涉领域检查

保养功能

定期检查时间通知功能，异常记录

异常检出功能

紧急停止异常，控制时序异常，CUP异常，伺服异常，放大板异常，码盘异常，示教盒异常，PLC异常、用户操作异常、点焊异常、弧焊异常、传感器异常

诊断功能

机器人控制箱与示教盒之间的连接诊断

机器人控制箱与机器人专用焊机之间的连接诊断

机器人控制箱内部线路的诊断

原点复位

由码盘电池支持，不要每次开机时作原点复位（注：三年应更换一次电池）

冷却系统

间接冷却系统

噪声

70≦dB

环境温度范围

0~45°

环境湿度范围

20~80%（无冷凝）

电源

三相AC220V+10%-15%，50/60HZ

1.5KVA（Almega AX -S3,H3）

2KVA(Almega AX –G3)

3KVA(Almega AX-V6,AX-V4LAP)

6KVA(Almega AX-V6,V16，AX-V4LAP)

8.5KVA(Almega AX-V50,V133,V166,W160)

接地

D种接地以上的机器人专用接地

控制器外形尺寸

558m(W)*503mm(D)*865mm(H)

重量

约80Kg（AlmegaAX-V6,V6L,G3,S3,H3,AX-V4AP,AX-V4LAP）

约93Kg（AlmegaAX-V50，V133，V166，W160）

综合名称

AⅡ-B4

构造

垂直多关节

轴数

6

最大可载能力

4kg

位置重复精度

±0.08mm

驱动系统

AC伺服马达

驱动容量

2550W

位置数据反馈

绝对值编码器

动作范围

1轴

±170°（±50°）

2轴

－155°~＋90°

3轴

－170°~＋180°

4轴

±155°

5轴

－45°~＋225°

6轴

±205°

最大速度

1轴

3.66rad/s﹛210°/s﹜(3.32rad/s﹛190°/s﹜﹚

2轴

3.66rad/s﹛210°/s﹜

3轴

3.66rad/s﹛210°/s﹜

4轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

5轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

6轴

10.5rad/s﹛600°/s﹜

荷载能力

允许扭矩

回转

10.1N·m

弯曲

10.1N·m

扭转

2.94N·m

允许惯性矩

回转

0.38kg·m ²

弯曲

0.38kg·m ²

扭转

0.03kg·m ²

机器人动作范围截面面积

2.94m²×340°

周围温度

0~45℃

周围湿度

20~80%RH

本体重量

170kg

第三轴可载能力

10kg

安装方法

地面、侧挂、吊装

原点复元

不需要

本体颜色

臂：白色，基座：蓝色

综合名称

AⅡ-B4L

构造

垂直多关节

轴数

6

最大可载能力

4kg

位置重复精度

±0.08mm

驱动系统

AC伺服马达

驱动容量

4650W

位置数据反馈

绝对值编码器

动作范围

1轴

±170°（±50°）

2轴

－155°~＋100°

3轴

－170°~＋190°

4轴

±155°

5轴

－45°~＋225°

6轴

±205°

最大速度

1轴

3.40rad/s﹛195°/s﹜(3.05rad/s﹛175°/s﹜﹚

2轴

3.49rad/s﹛200°/s﹜

3轴

3.49rad/s﹛200°/s﹜

4轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

5轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

6轴

10.5rad/s﹛600°/s﹜

荷载能力

允许扭矩

回转

10.1N·m

弯曲

10.1N·m

扭转

2.94N·m

允许惯性矩

回转

0.38kg·m ²

弯曲

0.38kg·m ²

扭转

0.03kg·m ²

机器人动作范围截面面积

6.37m²×340°

周围温度

0~45℃

周围湿度

20~80%RH

本体重量

280kg

第3轴可载能力

20kg

安装方法

地面、侧挂、吊装

原点复元

不需要

本体颜色

臂：白色，基座：蓝色

综合名称

AⅡ-V6

构造

垂直多关节

轴数

6

最大可载能力

6kg

位置重复精度

±0.08mm

驱动系统

AC伺服马达

驱动容量

2600W

位置数据反馈

绝对值编码器

动作范围

1轴

±170°（±50°）

2轴

－155°~＋90°

3轴

－170°~＋190°

4轴

±180°

5轴

－50°~＋230°

6轴

±360°

最大速度

1轴

3.66rad/s﹛210°/s﹜(3.32rad/s﹛190°/s﹜﹚

2轴

3.66rad/s﹛210°/s﹜

3轴

3.66rad/s﹛210°/s﹜

4轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

5轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

6轴

10.82rad/s﹛620°/s﹜

荷载能力

允许扭矩

回转

11.8N·m

弯曲

9.8N·m

扭转

5.9N·m

允许惯性矩

回转

0.30kg·m ²

弯曲

0.25kg·m ²

扭转

0.06kg·m ²

机器人动作范围截面面积

3.14m²×340°

周围温度

0~45℃

周围湿度

20~80%RH

本体重量

160kg

第3轴可载能力

10kg

安装方法

地面、侧挂、吊装

原点复元

不需要

本体颜色

臂：白色，基座：蓝色

综合名称

AⅡ-V6L

构造

垂直多关节

轴数

6

最大可载能力

6kg

位置重复精度

±0.08mm

驱动系统

AC伺服马达

驱动容量

5000W

位置数据反馈

绝对值编码器

动作范围

1轴

±170°（±50°）

2轴

－155°~＋100°

3轴

－170°~＋260°

4轴

±180°

5轴

－50°~＋230°

6轴

±360°

最大速度

1轴

3.40rad/s﹛195°/s﹜(3.05rad/s﹛175°/s﹜﹚

2轴

3.49rad/s﹛200°/s﹜

3轴

3.49rad/s﹛200°/s﹜

4轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

5轴

7.33rad/s﹛420°/s﹜

6轴

10.82rad/s﹛620°/s﹜

荷载能力

允许扭矩

回转

11.8N·m

弯曲

9.8N·m

扭转

5.9N·m

允许惯性矩

回转

0.30kg·m ²

弯曲

0.25kg·m ²

扭转

0.06kg·m ²

机器人动作范围截面面积

7.57m²×340°

周围温度

0~45℃

周围湿度

20~80%RH

本体重量

280kg

第3轴可载能力

20kg

安装方法

地面、侧挂、吊装

原点复元

不需要

本体颜色

臂：白色，基座：蓝色