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VS-FMS01模块式柔性环形自动生产线工业机器人实验，有五个分系统构成即：数字化设计分系统、模拟加工制造分系统、检测装配分系统、生产物分流系统和信息管理分系统。

详细介绍

 

VS-FMS01模块式柔性环形自动生产线工业机器人实验系统

 

一、产品概述
(一)组成
    VS-FMS01模块式柔性环形自动生产线工业机器人实验系统，有五个分系统构成即：数字化设计分系统、模拟加工制造分系统、检测装配分系统、生产物分流系统和信息管理分系统。它应包含供料检测单元，操作手单元，加工单元，搬运单元，安装单元，图像检测单元，提取单元，分类存储单元，环形输送单元，总控平台等多个单元模块。系统具有可进行小批量多品种柔性加工、无人值守加工生产能力等，采用数字化信息系统管理模式，每一台设备均采用网络型式对外联接，由服务器统一管理生产过程中的各种数字联接任务,具有现代化柔性制造加工系统的特征。
（二）功能
    既能完成认知型和综合型实验实训，又能完成开发设计型实验实训，还能实现学生现场动手操作和网络计算机同步观测与分析相结合；对样件具有全程演示及生产能力；系统应具有全自动控制功能，能充分展示现代工业中进行数字化管理生产的各个环节；系统应具有单机独立控制、独立运行功能；系统应具有启停控制、动态作业计划调度、库存资源动态显示、系统故障诊断与处理、工件位置动态显示等等功能。
    该系统除能服务于工程训练实践教学环节外，还应能覆盖相关课程，并能进行相关的实践性教学环节，具体如下：
1、可服务的相关课程
  机械制造基础、机械工程测试技术、机电传动控制、液压与气压传动、机器人技术与应用、机电一体化系统设计、数控技术、机电系统仿真、CAD/CAM、PLC原理及应用、数字化制造技术、机电设备故障诊断、先进制造技术、多轴数控加工技术、虚拟与仿真技术等，和其它相关课程。
2、教学演示类项目
  柔性化加工系统演示、远程控制演示、机电控管一体化技术演示、自动传输系统演示、工件自动装配演示、产品自动仓储系统演示等等。
3、专业综合训练类、设计类等项目
  机械制造技术项目综合训练、机床检测综合实验、数字化技术项目综合训练、多轴数控技术项目综合训练、机电控制综合实验、机电一体化系统综合设计、机电一体化系统综合设计、工件传输线应用设计、工件装配项目应用设计、立体仓库应用设计、气压系统应用设计、系统供电方案应用设计、计算机辅助工艺规程设计、数据库应用及开发、总控系统的应用与开发、传感器应用与选择、PLC应用编程设计、PLC网格通讯应用、伺服驱动应用、人机界面编程设计、远程组态系统设计、生产实习、毕业实习、毕业设计等等。

 

 

二、技术性能
1、输入电源：三相四线～380V±10% 50Hz
2、工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、装置容量：＜4.5kVA
4、外形尺寸：7000mm×4500mm×2400mm
5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准

三、实训内容
（一）PLC的设计与应用
1、数据传输功能实训
2、定时、计数、移位功能实训
3、比较功能实训
4、步进功能的应用实训
5、跳转功能的应用实训
6、子程序调用功能的应用实训
7、中断控制功能的应用实训
8、变频调速的PWM控制功能的应用实训
9、伺服电机速度位置控制功能的应用实训
10、检测系统的程序设计
11、变频调速环行自动传输系统的程序设计
12、自动储存系统的程序设计
（二）传感器技术及应用
1、光电传感器的特性研究及应用
2、电感传感器的特性研究及应用
3、电磁传感器的特性研究及应用
4、位置传感器的特性研究及应用
（三）气动控制技术
1、电控气动阀的工作原理及应用
2、真空发生器的工作原理及应用
3、气动二联体的工作原理及应用
4、各种气缸的工作原理及应用
（四）运动控制系统
1、伺服电机定位的控制技术
2、直流电机的控制技术
3、交流电机的变频调速技术
4、步进电机的定位控制技术
（五）组态监控及人机界面技术
1、组态监控软件的基本应用
2、组态监控软件通信应用实训
（六）机械结构训练技术
1、同步带传动机构的设计及特性研究
2、直齿轮传动机构的设计及特性研究
3、锥齿轮传动机构的设计及特性研究
4、直线导轨的设计及特性研究
5、滚珠丝杆的特性研究及应用
（七）故障检测技术技能培训
1、程序故障设置的排除训练
2、参数故障设置的排除训练
3、电气接线故障设置的排除训练
4、机械故障设置的排除训练
（八）网络通讯技术和PROFIBUS总线技术
1、网络通讯基础的原理与应用
2、PROFIBUS-DP模块的研究与应用
3、PROFIBUS通讯协议的研究与应用
4、PROFIBUS主站与从站之间的通讯研究

四、系统组成
  系统的硬件由上料单元、操作手单元、加工单元、搬运单元、安装单元、图像形状检测单元、6自由度工业机器人单元、分类存储单元九个基本单元站组成
（一）总控平台
总控平台主要由三相电网电压指示、电源控制部分、控制主机、状态指示灯、二位选择开关、启动和停止开关、急停开关、复位开关、10.4英寸工业彩色触摸屏等组成，主要完成监视各分站的工作状态并协调各站运行，完成工业控制网络的集成。
（二）上料单元
  上料单元主要由料斗、回转台、螺旋导料机构、直流减速电机、工件滑道、计数电容开关、光电开关等组成。主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。
主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz /DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
PLC模块	CPU224CN(AC/DC/RLY) +EM277 DP通信模块	1	西门子
单杆气缸	行程：75mm	1
直流减速电机	10W/24V    5r/m	1
检测传感器	光电漫反射 检测距离50～300mm、磁感式	4

（三）操作手单元
  由机械手、横臂、回转台、机械手爪、配重块等组成，主要完成对工件的搬运。
主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz /DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
PLC模块	CPU224CN(AC/DC/RLY) +EM277 DP通信模块	1	西门子
旋转气缸	0°～180°	1
双联气缸	行程：100mm	1
平行气夹	缸径：16mm	1
单杆气缸	行程：45mm	1
检测传感器	磁感式	7

（四）加工单元
  由旋转工作台、平面推力轴承、直流减速电机、刀具库、升降式加工系统、加工组件、检测组件、转台到位传感器等组成。主要完成物料加工和深度的检测。
主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台面	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz/DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
PLC模块	CPU224CN(DC/DC/DC)+EM223+EM277 DP通信模块	1	西门子
直流减速电机	10W/24V    5r/m	1
步进电机	三相6A 步距角1.2°	1
步进电机驱动器	10000脉冲/圈	1
双导杆气缸	行程：75mm	1
单杆气缸	行程：45mm	2
检测传感器	光电、电感、磁感式	10

（五）搬运单元
  由机械手、移动滑台、安装工作台、工业导轨、齿轮齿条、配重块等组成，主要完成对工件的搬运。
主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz/DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
PLC模块	CPU224CN(AC/DC/RLY) +EM277 DP通信模块	1	西门子
薄型气缸	行程：50mm、90mm	2
单杆气缸	行程：30mm	1
平行气夹	缸径：16mm	1
检测传感器	磁感式	7

（六）安装单元
  由料筒、换料机构、推料机构、工业导轨、摇臂等组成，主要完成对两种不同工件的上料及安装。
主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz/DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
PLC模块	CPU224CN(AC/DC/RLY) +EM277 DP通信模块	1	西门子
单杆气缸	行程：60mm	2
旋转气缸	180°	1
真空吸盘及发生器		1
检测传感器	磁感式	6

（七）图像形状检测单元
   图像处理单元主要由光源、镜头、CCD照相机、图像处理控制器、显示器、位移传感器等组成。主要检测加工完成后工件外观形状品质是否合格，通过摄像头获取工件的图像，由图像处理器完成工件合格与否的判断并检测加工孔深，将不合格工件剔除。
主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz/DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
无杆气缸	行程：120mm	2
视觉传感器	ZFX-C10	1
检测传感器	磁感式	6

（八）6自由度工业机器人单元
  由6自由度工业机器人、直线移动机构、无杆气缸、工业导轨等组成，主要完成对工件的提取及搬运。
1、主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz/DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
PLC模块	CPU224CN(AC/DC/RLY) +EM277 DP通信模块	1	西门子
6自由度工业机器人	SD500	1	新时达
薄型气缸	行程：45mm	1
单杆气缸	行程：30mm	1
平行气夹	缸径：16mm	1
检测传感器	磁感式	7

2、6自由度工业机器人指标

项目规格		规格
自由度		6
额定/大手腕负载		3 kg/5kg
大工作半径		500mm
本体重量		28kg
位置精度		±0.02mm
关节速度	J1	370°/s
	J2	370°/s
	J3	430°/s
	J4	300°/s
	J5	460°/s
	J6	600°/s
关节角度	J1	±170°
	J2	±110°
	J3	+40°～-220°
	J4	±185°
	J5	±125°
	J6	±360°

（九）分类存储单元
  由步进电机、滚珠丝杆、立体库、推料气缸、电磁阀等组成。主要完成对成品工件分类存储。           
主要技术指标：

名称	型号规格	数量	备注
工作台面	860mm×470mm	1	工业型材
供电电源/工作电压	AC220V 50Hz/DC24V 4.5A	1
工作气压	0.5MPa
PLC模块	CPU224CN(DC/DC/DC)+EM277 DP通信模块	1	西门子
步进电机驱动器	64细分	2
步进电机	1.5A 角距：1.8度	2
单杆气缸	行程：45mm	1
滚珠丝杆	行程≥320mm	2

（十）环行自动输送线
环行自动输送线主要由铝合金型材基体、环行传输线、自动导向机构、变频调速系统、自动定位机构等组成。可完成对工件在不同速度下的输送，不同工位的自动定位，从而大大提高了自动环形传输线的工作效率。
控制系统主站采用西门子S7-300(CPU315-2DP)，从站采用西门子S7-200(CPU224)，各站之间使用ProfiBus-DP总线进行通讯，S7-200从站主要用于控制与驱动设备层，并对现场反馈的信号进行采集，S7-300主站采集各从站数据，协调各站运行，并为上位机的监控程序提供数据，同时系统还配有工业以太网通信模块和10.4英寸彩色工业触摸屏，可以完成系统控制网络的集成。
★（十一）实验室远程管理系统软件（需提供国家政府机构认可的自主知识产权的证明材料和演示视频）
该系统集成远程实验台电源管理系统，通过手机或其他移动终端系统监控查询学生实验台的电源开关状态；单独开启关闭学生实验台电源；全部开启或全部关闭实验台电源功能；定时开启关闭电源功能。
该系统还可通过 PC 控制终端进行实训考核，也可通过手持移动控制终端进行实训考核，可自由设定任意一处与电控模块引脚有关的各种常见故障，故障类型包括：线路断路、对地短路、接触不良，偶发等故障现象。每套驱动模块可以设置 8 路大电流 5A 的 开路故障、16 路小电流 2A 的信号通路的开路、不良、偶发、短路等故障，共 24 路故 障设置。可根据需求扩展设置 64 路大电流 5A 的开路故障、128 路小电流 2A 的信号通 路的开路、不良、偶发、短路等故障，共192 路故障设置。可根据用户使用要求调整故障设置点的数量和故障设置类型。
可通过 PC 控制终端进行实训考核，也可通过手持移动控制终端进行实训考核，教师与学员界面分开，教师通过密码进入教师界面出题，学员在普通界面答题。(注：教师与学员设故与排故界面原理图与设备面板原理图完全*)可自由设定任意一处与汽车电控模块引脚有关的各种常见故障，故障类型包括：线路断路、对地短路、接触不良，偶发等故障现象。
所有配备驱动模块的实训设备，均可通过内置的新型无线数据传输模块无线组网，实现远程集中管理。
用户可选择通过无线或 RS-232 串口通讯与其它实训设备配套的无线故障设置控制系统组成一个网络，通过主控计算机控制每一台实训设备的故障设置、故障排除、参数设定、远程起动、信息反馈、考核评分等功能。
★（十二）工业4.0仿真实训软件（需提供国家政府机构认可的自主知识产权的证明材料和现场演示）
软件采用三维建模基于虚拟现实技术的计算机仿真模拟技术，可以进行PLC电气控制仿真、气动仿真、液压仿真、传感器仿真等工业常用技术仿真
1）PLC仿真可以通过PLC编程控制模型的相应动作从而完成工序动作包含机械手仿真、自动门仿真、升降机仿真、分拣仿真、正反转仿真、邮件分拣、流水线、自动分拣等。
2）气动回路仿真
（1）软件以气动经典22回路为依据开发出28回路的在线及离线仿真
（2）软件中设置的14路“考考你！”表现为典型气路设备故障。
（3）软件状态含“模拟运行”“联机运行”即离线仿真、在线仿真。两种运行状态自动切换，当连接外部设备时自动切换为在线仿真，无外部设备连接时为离线仿真即模拟运行。
软件中离线仿真13个回路包括：1、单作用气缸的换向回路（a）2、双作用气缸的换向回路（a）3、单作用气缸的速度控制回路（a）4、单作用气缸的速度控制回路（b）5、双作用气缸单向调速回路（a）6、双作用气缸单向调速回路（b）7、双作用气缸的速度控制回路一 8、双作用气缸的速度控制回路二 9、压力控制回路 10、计数回路 11、延时回路 12、用机械行程阀的单往复控制回路 13、过载保护回路。
离线、在线自动切换的15个回路包括：1、单作用气缸的换向回路（b）2、双作用气缸的换向回路（b）3、速度换接回路4、缓冲回路5、互锁回路6、用行程开关的单缸往复运动回路7、单缸连续往复动作回路8、直线缸、旋转缸顺序动作回路9、多缸顺序动作回路10、双缸同步动作回路11、四缸联动回路12、卸荷回路13、或门型梭阀的应用回路14、快速排气阀的应用回路15、高低压切换控制回路。
（4）设置14路“考考你！”当点开了“考考你”对话框回路自动设置故障，当回答正确或关闭“考考你”对话框，故障自动接触，回路正常仿真。14路“考考你”包括模拟故障有：1单作用气缸故障2、电磁阀故障3、双作用气缸故障4、调节阀故障5、节流阀故障6、手动换向阀异常7、节流阀堵死故障8、行程开关故障9过滤三联件故障10、气容故障11、行程阀故障12、顺序阀故障13、行程开关失灵14、负载阻力过小
3）液压回路仿真其界面可清楚的展示液压元器件的内部结构以及液压回路的工作过程。液压传动原理的动态演示并不少于18种动态演示。
a) 多级高压回路b) 减压回路c) 先导式溢流阀缷荷回路d) 顺序平衡回路e) 回油节流调速回路 f) 旁路节流调速回路 g) 液压缸差动连接回路
h) 三位四通电磁换向阀换向回路 i) 液控单向阀锁紧回路 j) 顺序阀控制顺序动作回路k) 压力继电器控制顺序动作回路 l) 行程开关控制顺序同步回路 m) 调速阀控制同步回路 n) 液压马达回油节流调速回路 o) 二位四通电磁阀换向回路 p) 手动阀换向回路 q) 速度换接回路 r) 二位二通缷荷
★（十三）电气控制仿真软件（需提供国家政府机构认可的自主知识产权的证明材料）
以三维仿真交互技术和三维动画视觉表现及多媒体数字技术为核心，能进行三维电路分析、电气电路模拟电路考核、综合技能虚拟实训、电气基础训练、元器件识别检测。
★（十四）自动化创新物联网应用云平台模块（投标现场演示）
本平台将物联网技术运用于电气自动化信息技术并将数据上传至云平台，进行海量数据存储，并提供丰富的数据分析工具方便更加准确的掌握数据与分析数据。   
1）数据云系统上传2）手机app数据查询3）历史数据查询4）数据分析统计5）短信报警6）报警7）反向控制8）二次开发
（1）云平台包含：
1）数据显示显示输入电压监控，输出电压监控，输入开关监控，输出开关控制以及输入电压模拟量实时数据，可根据实际需求添加128路。
2）控制：控制启动停止开关的开和关，输出电压值的给定，可根据实际需求添加128路。
3）历史数据：显示输入输出电压值的历史数据，可按时、天、月进行查询历史数据曲线，以及历史数据表格，可表格数据导出处理。
4）设备报警：对设备急停按键做的模拟设备故障报警进行报警，同时可以实现短信及邮件报警。报警范围包括模拟量，开关量的上下线、阀值等状态进行设置报警。
（2）终端包含：1）数据显示画面：画面显示输入电压数值，输出电压监控，开关状态输入，开关控制输出，以及云端连接二维码。2）联网设置界面：设置现场数据连接云平台后台数据库管理

五、PLC模块及变频器选配表

序号	名称	规格	数量	单位	备注
1	S7-300 PLC	PS307电源	1	台
2		CPU315-2DP CPU	1	台
3		SM323 16DI/16DO	1	台
4		CP343-1 工业以太网模块	1	台
5	S7-200 PLC	CPU224CN(DC/DC/DC)	2	台
6		CPU224CN(AC/DC/RLY)	5	台
7		EM277 DP通信模块	7	台
8		EM223	1	台
9		DP接头	14	个
10	变频器	MM420,AC380V供电，功率≥0.75kW	1	台
11	软件	STEP7 Micro WIN SP4 V4.0	1	套
12		STEP7 V5.5	1	套
13		WinCC V6.0	1	套
14		实验室远程管理系统软件	1	套
15		理实一体化智能故障考核软件	1	套
16		电气控制仿真软件	1	套

 

六、配置清单

序号	名称	规格	数量	单位	备注
1	环行自动输送线		1	套
2	6自由度工业机器人单元	SD500	1	套
3	视觉传感器	ZFX-C10	1	套
4	工件	白色工件	24	只
5		蓝色工件	24	只
6		金属工件	8	只
7	包装盒		10	只
8	电源线	单相三芯电源线	15	根
9	PU气管	Ф6、橙色	50	米
10	PLC编程 电缆	USB/PPI USM/MPI	1	套
11	PLC编程 软件	STEP7 MicroWIN SP4 V4.0 STEP7 V5.5 WinCC V6.0	1	套	DEMO版
12	配套工具	工具箱：十字长柄螺丝刀，大、中、小号一字螺丝刀，中、小号十字螺丝刀，钟表螺丝刀、剥线钳，尖嘴钳，剪刀，电烙铁，镊子，活动扳手，内六角扳手（9把）	1	套
13	配套光盘	使用手册、程序等	1	套
14	计算机	主流品牌机	1	台	学校自备
15	空气压缩机	静音空气压缩机	1	台	静音
16	气动接头	气动快插式三通接头EPE6	12	只