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    傅莹等［1］基于Lu Gre 摩擦模型，建立机器人转动关节的摩擦模型，并通过实验验证了模型的正确性。Shubo Wang等［2］针对伺服系统的摩擦特性，建立非线性连续可微摩擦模型，并提出相应的自适应补偿方法来提高系统的控制性能。Alexander Keck 等［3］对线性驱动轴的摩擦，建立 Elasto Plastic 摩擦模型，并作为摩擦前馈补偿的参考来提高系统运动性能。Zhang Libin 等［4］以 CFSM 模型来描述机器人日本新泻卧式加工中心PN400新泻斗山卧加永进机床  江宁业务员维修关节的滞后效应，与 Stribeck 模型相比，提高了慢动作机器人关节扭矩的预测精度。Qing Pan 等［5］针对液压系统的摩擦，结合滞后薄膜动力学 和 Bouc-Wen 型对Stribeck 和 Lu Gre 模型进行修正，实验结果表明，在流体润滑状态下，日本新泻卧式加工中心PN400新泻斗山卧加永进机床  江宁业务员维修修正后的模型在描述摩擦力 － 速度环的滞后行为方面更精确。陈浩等［6］针对直线电机滑台的摩擦特性，提出考虑加速度影响的 Stri-beck 摩擦模型，并通过实验验证摩擦模型的准确