无刷直流 (BLDC) 电机是工业生产车间不可或缺的一部分，主要用于伺服、致动、定位和变速应用。在这些应用中，精确的运动控制和稳定的运行至关重要。由于 BLDC 基于运动磁场的原理运行以产生电机扭矩，因此在设计工业 BLDC 系统时，主要的控制挑战在于准确地测量电机的扭矩和速度。

为了捕获 BLDC 电机的扭矩，需使用多通道同步采样模数转换器(ADC)同时测量三个感应相电流中的两个。由具有合适算法的微控制器计算第三个瞬时相电流。此过程可以准确、即时地记录电机状况，而这是开发坚固耐用的高精度电机扭矩控制系统的关键步骤。

无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。无刷直流电机是指无电刷和换向器（或集电环）的电机，又称无换向器电机。早在十九纪诞生电机的时候，产生的实用性电机就是无刷形式，即交流鼠笼式异步电动机，这种电动机得到了广泛的应用。但是，异步电动机有许多无法克服的缺陷，以致电机技术发展缓慢。上世纪中叶诞生了晶体管，因而采用晶体管换向电路代替电刷与换向器的直流无刷电机就应运而生了。这种新型无刷电机称为电子换向式直流电机，它克服了无刷电机的缺陷。

无刷直流电机（BLDC）是一种多变量和非线性系统，其利用电子换向器取代了机械电刷和机械换向器，因此这种电机不仅保留了直流电机的优点，而且又具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，使它一经出现就以极快的速度发展和普及。本文在分析了无刷直流电机数学模型的基础上，建立了基于仿人智能控制的双闭环控制系统，转速环采用基于速度特征状态多模态控制的仿人智能控制算法，电流环采用传统PI控制算法。

随着对控制精度以及控制系统的稳态和动态性能要求的提高，对无刷直流电机采用传统的PID控制器往往难以满足系统的性能要求。国内外众多学者在研究无刷直流电机的各种智能控制算法上取得了一定成果，然而目前无刷直流电机的各种智能控制算法还存在控制算法复杂、参数优化等方面的问题。

仿人智能控制是直接对人的控制经验、技巧和各种直觉推理逻辑进行测辨、概括和总结，并将其编制成简单、精度高、能实时运行的控制算法。仿人智能控制方法具有多模态多控制器的结构，将其应用于无刷直流电机的控制能够较好地解决当前该领域控制器结构复杂、调节困难、响应迟钝和不利于在线实现等问题。

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